前几天，在论坛上看到一个关于回原点求助的帖子，通过讨论，发现他对回原点的原理与方法不是很理解，所以没有真正的编好这段程序。下在我就以三菱FX3U为例来详细说明一下。

回原点的原因是PLC电源OFF后，当前值寄存器中的数值就会清零，所以要将设备的实际位置与PLC中的记录相一致。下面是相应的指令

手册上下面的这段话与图形的理解非常重要

以下是注意的要点

到这里，通过手册上的相关说明，应该对原点回归有个清晰的理解了。还要提醒大家的是，选检测原点的开关时，要选常开触点的，否则FX3U的要修改相关内部信号，但之前型号的PLC就无法使用了。

刚开始接触伺服电机时，不怎么会选型，不知道那个“转动惯量”参数是什么意思，问了别人，也没有问得明白。无奈先买了一台中惯量的再说。

电机买回来了，安装到设备上，开始系统调试。由于整个机械结构的转动惯量比较大，超过了伺服手册上说明的电机的15倍，我们又增加了3倍的减速机。这样，整个系统换算到电机轴上的转动惯量就变为了原来的九分之一。因为转动惯量比是变速比的平方，速度减小，力矩成比例增加，转动惯量成平方比例减小。

在设备的调试过程中，起初都没有问题，所以我对转动惯量的理解也不深。直到有一天，工艺要求改小设备的变速与减速时间。我在程序上改小了减速时间后，一试机，就在伺服电机停止的一瞬间，看到电机突然有个反转的动作，然后又回到正常的停止位置。当时我们看到后吓了一跳，后来才明白过来，系统的转动惯量决定着电机的加减速时间。

简单说，就是如果整个转动系统的转动惯量很大，就只能加大电机的加减速时间，否则可能造成定们不准或系统报警，或损坏电机与机械传动结构。如果整个系统要求动作的快速响应，那么就要减小系统的转动惯量，这就是为什么一些很小，很轻的机械可以快速的移动、变速与停止了。

三菱QD75P2定位模块用于位置控制，我经常使用，手册也常翻，但有一点是纯经验，手册上没有写到，在这里跟大家交流一下。

前一阵子做了一个类似车螺纹的设备，只是被加工的工件为不锈钢的圆管。由于设备是在线的，管子不可以旋转，所以只能用两台电机带动转动套旋转，其中一个转动套上有压轮，靠此成型。成型的要求为，在成型螺旋凹槽时，两电机带动的转动套以固定比例旋转，当在两段螺旋凹槽中间不成型时，两电机以同速旋转。

要想在管子上压出的螺旋凹槽的螺距与每段管子的长度尺寸精确，两台电机的旋转速度的比例精度要求相当的高。该系统的每段管子的长度是由主电机的旋转圈数决定的，所以我选用了QD75P2控制两台伺服电机，控制方式为位置控制，两轴插补，这样即能保证每段管子的长度，又能保证螺旋凹槽的螺距。

起初，我以参照轴的速度为插补运行速度，进行控制。结果生产出来的管子总是有规律的有螺距不一样长的情况。我用软件一监视，才发现原来插补的过程中，主轴的速度不变，第二轴的速度有时是变化的。这样两轴的速度比例就不是固定的了，以致形成的螺距肯定会不一样了。但怎么会出现这样的情况呢，相应参数没有改动，二轴怎么会有时这个速度，有时那个速度呢？

我们公司新购进一台辉光离子气体氮化炉，用于模具表面氮化，以增强模具表面的耐磨与防腐性能。

该炉子工作时，要通过一定流量的氨气，氨气在炉体内被激发后电离，产生氢气和氮气，氮气进入金属表面，氢气与未分解完全的氨气被真空泵抽出，这就是简单的金属氮化过程。在这个过程中，系统控制要有两个PID自调节，一个是进炉氨气的流量，一个是炉内的压力。该设备氨气流量的PID靠“七星华创”的一个质量流量控制器自行控制；炉内压力的PID设定在一个压力表内，其输出控制变频器，调节真空泵的转速，使炉内压力保持稳定。

一天车间报修，说当给定氨气流量达到10ml/s以上时，炉内压力急剧增加，只好被迫停炉。接到报修后，我初步判断两点，一是真空泵出故障，二是压力表PID不好用了。到现场开机一观察，发现氨气流量显示值稳定不住，可能质量流量控制器本身也有了问题。因为出现这个现象，与这几个原因都可能有关系，于是我就开始一一排查。

首先，我不给炉内通氨气，在炉子上设定压力值，让真空泵动作，结果压力值稳定，就此判断出压力表与真空泵应该没有问题。那么就应该那个质量流量控制器有问题了。因为我司没有这个备件，没办法试，只有给氮化炉厂家打电话说明情况。